该文章提出了一种在结构化的机器人温室环境中采摘辣椒的机器人系统。市售机器人机械手配备的 RGB-D 摄像头，可用于检测抓取辣椒的正确姿势。该检测算法使用了最先进的预训练 CNN 架构。
该系统在使用 3D 建模软件 Blender 制作的合成数据集上使用迁移学习进行训练。点云端数据通过几何模型拟合检测辣椒的6DOF姿态，用于规划机械手运动。最重要的是，还派生了一个状态机器来控制系统工作流程。我们报告了一系列实验的结果来测试检测的精度和稳健性，以及收获过程的成功率。
在 www.researchgate.net 上阅读完整的研究。
Polić, Marsela & Tabak, Jelena & Orsag, Matko. (2021). Pepper to fall: a perception method for sweet pepper robotic harvesting. Intelligent Service Robotics. 10.1007/s11370-021-00401-7.
